Чтобы объекты Biped выступали в роли ограничителей для решений обратной кинематики, нужно сделать их объектами-пустышками (dummy object), связанными с концами пальцев рук, верхом головы и концами пальцев ног. Всякий раз при создании Biped эти объекты-пустышки автоматически скрыты. Но если по какой-либо причине они отображаются, откройте панель Display